上古时常以兽皮制鞋，因此鞋的称呼多以革字为边旁。古代的鞋有许多名称，如履、屐、靴、屣、屦等字均为鞋的别称。最早的鞋子式样是很简陋的。人们推测古人将兽皮切割成大致的足形后，用细皮条将其连缀起来即成为最原始的鞋子。

随着社会的发展和纺织业的进步，布料、丝绸等物亦用来制作鞋子，并与皮革、麻草组合应用，出现大量的鞋制品。到了殷商时期，鞋的式样、做工和装饰已十分考究，用材、施色、图案也根据服饰制度有了严格的制度。每个朝代鞋的造型、色彩都随着制服形式而变化。